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开发工业机器人六轴运动控制算法库,遵循PLCopen标准,需具备单轴和多轴的运动控制功能,具体细节及预算详聊。
主要算法如下:
1、关节/直线/圆弧/自由曲线插补算法。
2、连续小线段高速差不算法。
3、运动控制的状态机必须满足我司提出的算法性能指标。
主要包括:
1.轮廓控制插补精度指标。
2、轮廓控制插补效率指标。
3、轮廓控制稳定性指标。
4、加工效率。
5、加工过程的稳定性。
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