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一、 任务描述 根据已经设计好的硬件按需求编写控制程序，控制核心为基于 Nodic nRF52810 芯片的 模块，实现透过蓝牙命令控制一个直流电机正反转，通过光电编码器（五路开关量输入）实现 转动位置控制。
基本硬件资源：
1) Nordic nRF52810 模块 2) H 桥电机驱动电路，三路信号控制，一路 PWM 脉冲，
2 ）路控制电机的四个状态（正 转、反转、惰行、刹车）
3) 2 路电机端电压检测，要求使用反电势实现电机转速控制（不要求精度，能判断加、 减速和堵转状态即可）
4) 4 路开关量输入（光电检测）实现位置绝对编码（8421 编码）
5) 1 路开关量输入（光电检测）实现转动增量编码，实现位置定位细分。
二、 需求 在上述硬件资源基础上，实现：
1) 接收蓝牙命令、反馈自身状态
2) 基于 H 桥电路实现 PWM 方式驱动电机正、反转和刹车
3) 在 PWM 控制的供电间隙使用 AD 转换采集电机两端电压，从而得到反电势，实现粗 略电机调速，以保证位置控制的准确，并提供电机堵转保护。
4) 根据命令驱动电机转动到指定位置，分为两级控制，
第一级：根据绝对编码器，控制 转动到指定位置的边界；
第二级：根据增量编码器，控制转动到指定位置区域的细分 位置。
5) 低功耗设计，平时休眠定时唤醒，主动发出蓝牙信息给控制端，如收到命令则根据命 令操作，并根据命令再次进入休眠。
三、要求
1) 按上述需求，完成上述程序编写
2) 确定接受任务后，需提交实施步骤和关键节点，并给出节点验收指标
3) 任务完成时间 10 天以内，具体双方商定。
4) 费用面议。
四、验收标准 在所提供的硬件上完成功能测试。 见附件
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