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驾驶培训机器人教练产品系统 汽车车轮数据采集需求
1、应用车型：驾培机器人产品系统，安装在教练车上。涉及车型有：大众捷达，桑塔纳，宝来，标致301，东风以及传祺等市场通用的教练车型（汽油车）。
本项目需求数据采集，可先从大众系列，如捷达（2018年后）车型开始研究。
2、目的：从原车信号线获取车轮转动角度数据，为融合定位提供辅助
3、方法（建议）：获取四个车轮，或者两个后轮ABS系统里面车轮转动脉冲信号，车轮转动一圈典型会有60+脉冲， 每个脉冲对应小于6度转动角度
4、采集的数据要求：
a、数据类型：布尔型开关量，0、1， 0 代表无脉冲（尖峰），1代表有脉冲
b、采集方法：布尔型开关量接单片机IO 口，高电平触发计数。用四个io 口接四个车轮的数据（或者两个io 口接后轮数据）
c、电平转换：将原始信号（估计是0v代表0, 车辆12v 代表1）转换为 TTL 电平
5、数据通讯要求
a、物理连接：从abs 系统相应位置引出原始信号并隔离，接电平转换电路，并做简易低通滤波
b、数据处理：考虑驾校车辆典型车速 0km/h ~36km/h，即 0m/s ~10m/s，车轮半径30cm，对应脉冲频率 0Hz ~360Hz，则在软件内做相应的过滤算法。考虑数据丢失可能性，对左右轮不对称数据进一步过滤、对齐
6、输出
a、将四个车轮的数据整合，输出角度信息，格式如下：AAA，01XXX，02XXX，03XXX，04XXX
b、其中，AAA为时间戳，01~04 代表4个车轮，XXX 代表对应车轮转角，0~359 度之间的数据
7、测试标准
a、 静态单独车轮测试
b、动态低速 0~8km/h
c、动态高速 30~36km/h
要求数据延迟小于20ms，数据丢失率小于千分之一，数据对齐，直线行驶100米四个车轮之间的误差小于千分之二，即0.2米
项目周期：30天
广州及周边地区开发者优先具体细节及预算详聊。
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