RK3588-CAN总线

发布时间:2023-06-10 阅读量:10580 来源: 我爱方案网 作者:

1. 简介

ArmSoM-W3 RK3588 开发板中已集成AN总线:


  • 专栏总目录

  • CAN (controller Area Network)

  • CAN BUS:控制器局域网络总线

  • 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。

  • RK3568/RK3588的CAN驱动文件:drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c


2. 内核配置


  • rockchip_linux_defconfig配置:

  • CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_DEV=yCONFIG_CAN_ROCKCHIP=yCONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y


  • 内核配置:

  • cd kernelmake ARCH=arm64 menuconfigmake savedefconfig


  • 选择:Networking support —> CAN bus subsystem support ()—>CAN Device Drivers() —> Platform CAN drivers with Netlink support(*)


在这里插入图片描述

3. DTS 节点配置

3.1 主要参数:


  • interrupts =;
    转换完成,产生中断信号。

  • clock
    时钟属性,用于驱动开关clk,reset属性,用于每次复位总线。

  • pinctrl


3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
           compatible = "rockchip,can-2.0";
           reg =<0x0 0xfea60000="" 0x0="" 0x1000="">;
           interrupts =;
           clocks = <&cru clk_can1="">, <&cru pclk_can1="">;
           clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
           resets = <&cru srst_can1="">, <&cru srst_p_can1="">;
           reset-names = "can", "can-apb";
           pinctrl-names = "default";
           pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
           tx-fifo-depth =<1>;
           rx-fifo-depth =<6>;
           status = "disabled";
   };

  • compatible = “rockchip,can-1.0” ,rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动。

  • compatible = “rockchip,can-2.0” ,rockchip,can-2.0用来匹配canfd控制器驱动。

  • assigned-clock-rates用来配置can的始终频率,如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M,信号更稳定。高于3M比特率的,时钟设置200M就可以。

  • pinctrl配置:根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。


3.3 板级配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */ &can1 {
       status = "okay";
       assigned-clocks = <&cru clk_can1="">;
       assigned-clock-rates =<200000000>;
       pinctrl-names = "default";
       pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;      //根据原理图配置 };

  • 由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个,而第一个创建的设备为CAN0


4. 调试


  • 查询当前⽹络设备:

    ifconfig -a

  • CAN启动


  • ip link set can0 down   //关闭CAN

  • ip link set can0 type can bitrate 500000   //设置⽐特率500KHz

  • ip -details -statistics link show can0    //打印can0信息
    ip link set can0 up     //启动CAN

  • CAN发送

    cansend can0 123#DEADBEEF            //发送(标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF)

  • cansend can0 123#R                            //发送(标准帧,远程帧,ID:123)

  •  cansend can0 00000123#12345678    //发送(扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF)

  • cansend can0 00000123#R                 //发送(扩展帧,远程帧,ID:00000123)

  • CAN接收

    candump can0       //candump can0



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