怎么避免陀螺仪航向的漂移误差随时间推移而累积？

角速率的MEMS陀螺仪有多个误差因素，偏置不稳定性便是其中之一。然而，与提供增强性能的离散式组件相比，惯性测量单元(IMU)具有多方面优势。六自由度IMU是由多个惯性MEMS传感器组成，这些传感器经过温度补偿和校准，对齐在正交轴上。内建三轴陀螺仪测量绕一个已知点的旋转，而三轴加速度计测量位移。后处理步骤利用数字信号处理器或微控制器执行，从而在内部实现传感器融合。

陀螺仪会受偏置不稳定性影响，由于组件固有的不足和噪声，陀螺仪的初始零点读数会随时间漂移。偏置可重复性可以在IMU的已知温度范围内进行校准。然而，恒定偏置不稳定性的积分会引起角度误差。此类误差会随着陀螺仪旋转或角度估计的长期漂移而累积。漂移的不良后果是航向计算的误差会持续增加而不减退。加速度计则相反，其对振动和其他非重力加速度敏感。

引起陀螺仪漂移的主要原因是两个因素的结合：其中之一是慢速变化接近DC的变量，称为偏置不稳定性；另一个是较高频率的噪声变量，称为角度随机游走(ARW)。这些参数的大小是运用每单位时间的旋转角度来衡量。偏航轴对此漂移最为敏感。俯仰(姿态)和滚动轴的相当一部分陀螺仪漂移，可以在IMU内部予以消除，即利用加速度计的回馈结果监控相对于重力的位置。在IMU内部利用低通或卡尔曼滤波器(Kalmanfilter)对陀螺仪输出进行滤波，也是广泛采用的消除部分漂移误差的方法。

理想情况下，校正所有轴的陀螺仪漂移需要两个基准：九自由度IMU通常会提供额外的磁力计传感器——大约三轴，磁力计检测磁场相对于地磁北极的强度；此类传感器可以与加速度计数据一起使用，作为另一个外部基准，用来降低陀螺仪漂移误差对偏航轴的影响。然而，设计适当的空间磁力计可能不如加速度计可靠，因为有很多东西会产生与地磁大小差不多的磁场。

另一种更有效的长期漂移消除方法是对陀螺仪实施零角速度更新，只要知道组件处于完全静止状态，便可将相应轴的陀螺仪偏移归零。因具体应用不同，这样的机会具有很大差异，但只要系统处于重复出现的安静状态，例如汽车怠速、自主机器人静止或人跨脚步之间的时间，就可以进行归零调整。

当然，一开始便在设计中使用偏置不稳定性最小的先进IMU，可以最直接地降低陀螺仪漂移。要测量陀螺仪的恒定偏置误差，可以在组件未旋转时，取得输出在较长时间内的平均值。IMU艾伦方差曲线(Allanvarianceplot)显示陀螺仪漂移(每小时旋转度数)与积分时间(τ)的关系，它一般是以对数-对数比例尺绘制的。