实践课：红外控制的3D打印月球车DIY

这个制作涵盖了制作月球车的所有步骤，具体包括：STL文件的构建，各种部件的连接，控制系统和编程方面。对新手来讲，这绝对是一次很棒的学习机会。在DIY过程中请注意：这个项目有很多繁复的焊接、收缩线、打包连接器的工作，并且，连续旋转伺服系统的保养过程需要非常谨慎，稍不小心，就容易毁掉一个伺服。

Step 1： 元件及所需工具
　　
电子元件：

　　· Arduino Uno开发板 （1个）
　　· DROC 稳压器（1个）
　　· Hobbymate 无刷电机（1个）
　　· 1300 mAh 锂电池（1个）
　　· 线路板（1个）
　　· T型连接器（5个）
　　· 5/16“木销（1个）
　　· 红外接收器（1个）
　　· 红外遥控发射器（1个）
　　· 开关（1个）
　　· 伺服扩展器（8个）
　　· MG90S 舵机（9个）
　　· HC SR04 超声波传感器（1个）
　　· 红色LED灯（1个）
　　· 绿色LED灯（1个）
　　· 22KΩ电阻（8个）
　　· 220Ω电阻（2个）
　　· 螺栓（2个）
　　· 尼龙锁紧螺母（2个）
　　· #2 螺丝（6颗）
　　· 曲别针（4个）
　　· Ream of Wire Loom
　　
工具：

　　· 电烙铁
　　· 药芯焊
　　· 剪线器
　　· 钢丝钳
　　· 小十字螺丝刀
　　· 小型梅花螺丝刀
　　
其他物件：

　　· 胶
　　· 模型漆
　　· 贴花
　　· 铝箔
　　· 涂胶的黑色喷漆
　　
为了使电机连续正常运转，需要保养电机，相关视频可以在网上找到。
　　
Step 2： 3D打印的部件和组装

 
这个模型大多数的零件都可以直接用3D打印机打印。在这之前，已经完成STL文件的模型重建。四个改性连续旋转舵机将需要被安装在驱动轮和驱动器外壳，轮毂的中心组能自由旋转，黑线环被用于隐藏从驱动器外壳翘出的电线，弯曲的系住后驱壳。5/16“木销钉被切成不同尺寸，用来连接主双臂向中央差速器系统。施加到车轮的橡胶漆，是为了增加外表面的牵引力。在可忍受的误差范围内，为保证系统正常运转，也许还需要一些额外的工具。该装配过程是非常简单的，可以从那些3D爆炸图片剥离出来。为使整体美观，可以买某些型号的油漆涂刷和一点点铝箔来隐藏导线。

Step 3：控制系统

控制系统是在1300mA的锂聚合物电池的支持下开始运转的。此电池对于整个系统来说是不可或缺的一部分，虽然当初买它只是出于买备用电池的目的。当电源电压被送至可调电压调节器，原本被设定到大约6.71v被调至约5.08v，通过arduino可以达到5V左右。但是，因为连续的伺服系统接收的是6.71v电压源，非5v来源，因此不能正常运转。但经过电压调节器调至5.08V则解决了这个问题，因此，经过电压调节器后，电压被送至Arduino和其他元件。红外接收器、LED、超声波传感器都安装在了舵机的外部。为便于罗夫的元器件合适的与电源、接地端相连，最好先焊接好两排元器件。您将需要焊接两行后对PCB板，以分发所有的电源和接地连接器，用于月球车的各个组成部分。 

Step 4： 电路图

上图是这个作品原理图各元件及导线的具体分布，每个元件都被分配到合理的电压，以及从Arduino板发送出去的信号。为便于轻松地断开系统部件进行更换或在其他项目中使用，可以使用T-连接器。在这个图中，仅仅表明了各元器件如何连接的，其引脚配置与Arduino的草图不一致，在实际制作中请参考Arduino草图进行适当的引脚配置。
　　
Step 5： Arduino的草图
　　
需要注意的是，为连续旋转伺服的停止位置设置的值需要不时的改变，因为在伺服上被用于分散电压的通用电阻准确性不高，不是每一个都会得出相同的值。例如，某人的伺服的停止位置是在89，88，66，69度，从理论上讲，该停止位置应在90度，但是，如前面所提到的，用于该项目的通用电阻并不十分精确。还需要指出的是，任何红外遥控可以用于此项目。但是，需要指出的是，遥控通用按钮的值会和Arduino草图上的值不一样。YouTube上有如何找到你的红外遥控按钮的值相关的视频。
　　
Step 6：最终成品及组装

当前按钮按下，舵机会继续向前直到停止键被按下。当转向键被按下，转向舵机开始工作，轮子会驱动舵机向意愿方向转动。如果舵机距离目标物体太近，红色LED灯会闪烁并会启动蜂鸣器。要停止使用，只需按下停用按钮和主单元，将不再检测和感应在其确定的附近的对象。

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