发布时间：2014-01-17 阅读量：5737 来源: 发布人:
开发者的话：“前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，漫漫几个月过去了。。。。。终于可以拿出来见人了！
准备全程开源，方便想玩的网友DIY。”
先上试飞视频：
主控：STM32F103C8
SENSOR： MPU6050 HMC5883 MS5611
电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备
外接IO： WIFI GPS PPM并行输入（支持市场上成品接收机） 电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。
HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。
四路LED输出，方便指示工作状态。
电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）。
另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备。
主板部分
手机操作界面
手机操作说明
主板接口说明
wifi模块
方案的原理图的代码见附件下载，希望可以帮助到广大的爱好者，有兴趣的朋友可以尝试着动手做一下。
原理图和程序下载： http://www.52solution.com/mobile-dl/7020
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