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工作内容：scara机械臂嵌入式控制器硬件设计，嵌入式软件设计。
功能：实现scara机械臂控制。
硬件开发要求：开发控制电路板。控制板采用stm32f407系列芯片，具有12路数字输入和12路数字输出功能，具有6路12位模拟输入；可以带6路步进电机驱动器。
软件开发要求：开发环境采用keil uVision，内置scara机械臂运动算法，支持4轴以上轴联动，4自由度可以选择全工作或者低于6自由度，每个自由度可以选择旋转和平移。臂长可以通过参数设置。软件采用模块化设计，方便后期应用层调用。支持6轴回原点。
软件功能具有：
工作方式设置；模拟量采集、数字量采集、数字开关量输出、pwm输出；步进电机驱动输出；通信；坐标计算（包括正向运动和逆向运动）；协作机械臂具有触碰即停等。
通信方式：采用串口通信。通信协议待定。
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