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全覆盖路径规划设计要求
1、前言
全覆盖路径规划分为自助规划和人工规划两种模式。
全覆盖路径自助规划是指移动机器人在用户给定的工作区域范围内自主完成整个工作区域的全覆盖路径规划。
人工全覆盖路径规划是指用户手动操作移动机器人在指定的工作区域范围内全覆盖的工作一次,记录机器人运行的轨迹生成全覆盖规划路径。
2、前置条件
1. 提供全局坐标,可以实时获取机器人在全局坐标系的位置(x,y)
2. 可以获取机器人当前航向
3. 有栅格地图,栅格地图的栅格有三个值
(0、1、2; 0:表示边界外或者障碍物 1:表示边界在栅格中 2:表示可行驶区域)
3、要求
1.根据上述条件规划出用户指定区域的全覆盖路径(自助规划和人工规划两种模式),全覆盖路径示意图如图3-1所示。
图 3‑1全覆盖路径示意图
2. 使用C++编程(不能含有MFC等平台相关的数据类型)
3. 需要算法的详细设计和说明文档
4. 需要进行MATLAB仿真和验证
5. 在路径规划时要考虑到覆盖率、重复率、效率以及能耗这些指标。
备注:可以不使用前置条件的栅格地图,可以自己根据提供的全局坐标位置来重新建立地图和路径规划。
4、验收要求
1. 提供算法、软件设计的详细说明文档
2. 提供源码(并且软件模块符合规范)
3. 提供MATLAB仿真和验证的源码和记录文档
4. 满足覆盖率、重复率、效率以及能耗指标。
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