浅谈智能扫地机器人的三大室内定位技术

用过扫地机器人的朋友一定遇到过这样的情形，扫地机满地乱窜、杂乱无章，有些地方扫了好几遍、有些地方是去也不去，说好的智能呢？其实，一款扫地机到底智不智能、到底能不能把家打扫干净主要在于它的定位方式。

目前市面上主流的定位方式主要有三种：RPS激光定位系统、vSLAM图像位移定位系统和无线载波室内定位系统。这三种定位方式有何差别，孰优孰劣呢？先来一一解释下：

RPS激光定位系统通过360°不断旋转的激光探头，测量扫地机器人与环境距离变化经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。

vSLAM图像位移定位系统通过内置摄像头拍摄天花板，在天花板上寻找三个物体为参照物的方式来实现定位。

无线载波室内定位系统通过充电座和机器无线载波探头双重测量距离变化定位坐标。当扫地机器人接收到定位信号后，发射红外编码指令，同时计时器开始计时，当充电座接收到红外编码指令后对其进行解码，并根据解码结果决定是否发射信号；扫地机器人接收到信号后停止计时，计算出该红外编码指令对应的固定点到该点的距离，从而使扫地机器人可以定位坐标。

快包认为这三种定位方式各有优劣：RPS激光定位系统定位准确，但是费钱，且不说激光探头贵，而且不停旋转很容易坏，维修费也不便宜；vSLAM图像位移定位系统对参照物物的要求高，定位准不准全看运气；无线载波室内定位系统，这种定位系统相对靠谱，定位准还不苛求环境，造价又低，是一种两全之计。

市面上有些扫地机器人用的是所谓的“弓”字型的清扫路径，说的是很好，但实际用起来根本就不是那么一回事，还是那种走哪儿看心情，让人头疼不已。那些所谓的“弓”字型十有八九都跑偏了。一个敢用“智能”二字的扫地机器人最起码得做到四点：定位准确、构图全面、规划合理、清扫不偏航。

有的人抱怨扫地机器人边角处打扫不干净，甚至直接忽略，有的人抱怨地毯是扫地机器人的克星，请问怎么破？这就得靠清扫组件了。

主流清扫组件主要有这几种：单吸口、多主刷清扫组件、边刷和扫吸变频清扫组件。

单吸口/浮动单吸口，可以根据地面的凹凸情况上下浮动，使得吸口紧贴地面，秒吸灰尘和颗粒垃圾。固定单吸口，因吸口与地面有一定距离，吸力较弱，对微小灰尘的吸取清扫能力相对较差；小吸口，吸力大，但附盖面积小。

多刷清扫组件，主流的多主刷设计有V型刷设计，对夹式清扫设计。V型扫刷设计单词清扫的面积最大，对光滑地面，普通地板的灰尘、杂物清理能力较强；对夹式扫刷对长毛地毯的清洁能力不错，适用于铺设了地毯的家居环境。另外，主刷选用的材质直接影响寿命，如尼龙纤维毛刷和金属主刷的材质比较好清洗，还防缠绕。

扫吸变频清扫组件，浮动吸口和浮动滚刷根据地面情况自由更换，针对毛发多的地面情况选用浮动吸口组件；灰尘颗粒物较多的时候，选用浮动滚刷清洁为佳。

综合来看，扫吸变频清扫组件使用范围较广，可以以不变应万变。