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在上一篇技术实践中，我们基于米尔RK3576核心板与ROS2 Humble框架，成功实现了机器人利用SLAM Toolbox与Nav2进行自主建图与导航，解决了“机器人如何走到哪里”的基础移动问题。还要“看到并操作”——识别特定物体、主动跟随、近距离抓取。本文将在此基础上，集成深度摄像头，实现机器人核心功能。我们将重点利用RK3576内置的6TOPS NPU算力，部署高性能的MixFormerV2目标跟踪算法，以替代传统鲁棒性差的OpenCV方法，进而实现对特定目标的精准识别、底盘动态跟随以及最终的机械臂自主抓取，完成“识别-跟随-抓取”这一复杂任务链。
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